晋军跟踪齐军到莘。六月十六日到达靡笄山下。齐顷公派人挑战，说：“您率领你们国君的军队，行辱于我这小地方，我士兵疲弊，请明早会面吧。”回答说：“晋国与鲁、卫两国，是兄弟之邦。他们前来告诉我国君说：‘齐国总是到我们这疲弊之地来作乱。’我国君不忍，就派群臣来请求您，您可不要让我们的军队在您的地盘上久留。军队能进不能退，不劳您吩咐。”齐顷公说：“我希望你能应战，就算你不答应，我们也将兵戎相见。”齐国的高固徒步闯入晋军，举起石头砸人，还抓了晋军的人，爬到人家的战车上，把桑树根系在车上，以此遍告齐军，说：“想要勇猛的，可以来买我多余的勇力！”

公元前589年六月十七日，齐、晋双方军队在鞍摆开阵势。邴夏为齐侯驾车，逄丑父当为戎右（古代战车，将领居左，御者居中。如果将领是君主或主帅则居中，御者居左。负责保护协助将领的人居右）。晋国的解张为郤克驾车，郑丘缓当戎右。齐侯说：“我姑且消灭了这些人再吃早饭。”不给马披上甲就驱马奔驰（之：指驾车的马）。郤克被箭射伤，血流到了鞋上，没有中断擂鼓，说：“我受重伤了（古代病重、伤重、饥饿、劳累过度造成体力难以支持，都叫‘病’）。”解张说：“从一开始交战，箭就射进了我的手和肘，我折断射中的箭杆继续驾车，左边的车轮都被我的血染成了黑红色，我哪敢说受伤？您（‘吾子’比‘子’更亲切些）忍著点吧！”郑丘缓说：“从一开始接战，如果遇到地势不平，我必定下去推车，您难道知道这些吗？不过您确实伤势很重难以支持了。”解张说：“军队的耳朵和眼睛，都集中在我们的鼓声和战旗，前进后退都要听从它。这辆车上只要还有一个人镇守住它，战事就可以成功。怎么能由于伤痛而败坏了国君的大事呢？穿上盔甲，手执兵器，本来就抱定了必死的决心，伤痛还不至于死，您（还是）努力指挥战斗吧！”解张将右手所持的辔绳并握于左手，腾出右手接过郤克的鼓槌擂鼓。张侯所驾的马狂奔起来（由于单手持辔无法控制），晋军跟随他们。齐军崩溃。晋军追赶齐军，绕着华不注山追了三遍。

韩厥梦见子舆（韩厥父，当时已去世）对自己说：“次天早晨避开战车左右两侧！”因此（韩厥）在战车当中驾车追赶齐侯。邴夏说：“射那个驾车的，是个贵族。”齐侯说：“称他为贵族又去射他，这不合于礼。”（此乃齐侯愚蠢之举）射他左边的人，坠落车下；射他右边的人，倒在车里。（晋军）将军綦毋张（晋大夫，綦毋氏，名张）失去战车，跟随韩厥，说：“请允许我搭你的车。”跟在左边或右边，（韩厥）都用肘制止他，使他站在自己身后（按，韩厥由于梦中警告，所以这样做，以免綦毋张受害）。韩厥弯下身子，把倒在车中的戎右安放稳当。逄丑父和齐侯交换位置（这是逄丑父为了保护齐侯，乘韩厥低下身子安放戎右的机会与齐侯交换位置，以便不能逃脱时蒙混敌人）。将要到达华泉（泉水名，在华不注山下）时，（齐侯）两边的（中间两马为服，旁边两马为骖）被树枝等钩住。（昨天夜里）丑父睡在轏车（一种卧车）里，有蛇从他身底出现，以臂击蛇，手臂受伤却隐瞒了伤情（按，这是为了交代丑父之所以不能下来推车而补叙的头天夜里的事）。所以不能推车而被追上。韩厥手持拴马绳站在齐侯的马前（絷：拴缚马足的绳索），拜两拜，然后下跪，低头至地（这是臣下对君主所行的礼节。春秋时代讲究等级尊卑，韩厥对敌国君主也行臣仆之礼）。捧著一杯酒并加上一块玉璧向齐侯献上，说：“我们国君派我们这些臣下为鲁、卫两国求情，他说：‘不要让军队深入齐国的土地。’臣下不幸，恰巧遇到您的军队，没有地方逃避隐藏（我不能不尽职作战）。而且怕由于我的逃避会给两国的国君带来耻辱。臣下不称职地处在战士地位，冒昧地向您报告，臣下不才，代理这个官职是由于人才缺乏充数而已（外交辞令：自己是不得已参加战斗，不能不履行职责，来俘获齐侯你）。”逄丑父（充齐侯）命令齐侯下车，往华泉去取水来给自己喝。郑周父驾著齐君的副车，宛茷担任副车的车右，载上齐侯使他免于被俘。韩厥献上逄丑父，郤克打算杀掉他。呼喊道：“直到目前为止没有能代替自己国君承担祸难的人，有一个在这里，还要被杀死吗？”郤克说，“一个人不畏惧用死来使他的国君免于祸患，我杀了他不吉利。赦免他，用来鼓励事奉国君的人。”于是赦免了逄丑父。